처음에는 브레이크값을 엄청 신중하게 겁니다만 나중에 가보면 브레이크값은 거의 쓰레기값이라고밖에 생각합니다. 그도 그럴것이 소스 자체에서도 큰 차이가 없도록 설계되어있기 때문이죠. 그런 관계로 이번에는 브레이크값을 자동으로 걸도록 해 보겠습니다.
Case. 따르미Pro 2008 신모델
변경 전
void AUTO_TRACE2(unsigned char dir,unsigned int next_speed, unsigned char type, unsigned int brake, int speed)
{
while(1)
{
if((LLL_S)&&(RRR_S))
{
TRACE2(speed);
goto MEET;
}
else if((LLL_S)&&(RRR_S==0))
{
TRACE_E(speed);
if((type==E)&&LLL_S) goto MEET;
//else if((type==E)&&LLL_S&&(L_S||R_S||L_BS||R_BS)) goto MEET;
else if((type==T)&&(L_S||R_S))
{
// m_bra=0;
// DC_MOVE(0,speed);
// while(m_bra<180) if(RRR_S) goto MEET;
m_bra=0;
while(RRR_S==0)
{
DC_MOVE(-(speed/10)*3,speed);
}
goto MEET;
}
}
else if((RRR_S)&&(LLL_S==0))
{
TRACE_A(speed);
if((type==A)&&RRR_S) goto MEET;
// else if((type==A)&&RRR_S&&(L_S||R_S||L_BS||R_BS)) goto MEET;
else if((type==T)&&(L_S||R_S))
{
// m_bra=0;
// DC_MOVE(speed,0);
// while(m_bra<180) if(LLL_S) goto MEET;
m_bra=0;
while(LLL_S==0)
{
DC_MOVE(speed,-(speed/10)*3);
}
goto MEET;
}
}
else TRACE2(speed);
}
MEET:
AUTO_TURN(dir,type,break,speed);
}
변경 후
void AUTO_TRACE2(unsigned char dir,unsigned int next_speed, unsigned char type, int speed)
{
while(1)
{
if((LLL_S)&&(RRR_S))
{
TRACE2(speed);
goto MEET;
}
else if((LLL_S)&&(RRR_S==0))
{
TRACE_E(speed);
if((type==E)&&LLL_S) goto MEET;
//else if((type==E)&&LLL_S&&(L_S||R_S||L_BS||R_BS)) goto MEET;
else if((type==T)&&(L_S||R_S))
{
// m_bra=0;
// DC_MOVE(0,speed);
// while(m_bra<180) if(RRR_S) goto MEET;
m_bra=0;
while(RRR_S==0)
{
DC_MOVE(-(speed/10)*3,speed);
}
goto MEET;
}
}
else if((RRR_S)&&(LLL_S==0))
{
TRACE_A(speed);
if((type==A)&&RRR_S) goto MEET;
// else if((type==A)&&RRR_S&&(L_S||R_S||L_BS||R_BS)) goto MEET;
else if((type==T)&&(L_S||R_S))
{
// m_bra=0;
// DC_MOVE(speed,0);
// while(m_bra<180) if(LLL_S) goto MEET;
m_bra=0;
while(LLL_S==0)
{
DC_MOVE(speed,-(speed/10)*3);
}
goto MEET;
}
}
else TRACE2(speed);
}
MEET:
AUTO_TURN(dir,type,speed/10,speed);
}
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