SLOW모델 소스와 FAST모델 소스는 일반적으로 같이 제공되는 경우가 많습니다만 그렇지 않은 경우가 가끔 있는것으로 압니다. 그렇기 때문에 이 정도는 좀 많이 필요한 팁으로 보입니다.
Case 1. 따르미Pro 2008 신모델
void DC_MOVE(int L_POW, int R_POW) // motor speed & direction
{
testleftspeed = L_POW;
testrightspeed = R_POW;
}
에서
void DC_MOVE(int L_POW, int R_POW) // motor speed & direction
{
testleftspeed = -L_POW;
testrightspeed = -R_POW;
}
로 바꾸어 주시면 됩니다.
Case 2. 따르미Pro 2008 구모델
void DC_MOVE(int L_POW, int R_POW) // motor speed & direction
{
unsigned char DCdir_L=0;
unsigned char DCdir_R=0;
if(L_POW>1023) L_POW=1023;
if(L_POW<-1023) L_POW=-1023;
if(R_POW>1023) R_POW=1023;
if(R_POW<-1023) R_POW=-1023;
if(L_POW>0) {LMEN=L_POW; DCdir_L|=0x08;}//cw
else if(L_POW<0){LMEN=-L_POW; DCdir_L|=0x04;}//ccw
else {LMEN=1023; DCdir_L|=0x0C;}//stop
PORTD=DCdir_L;
if(R_POW>0) {RMEN=R_POW; DCdir_R|=0x01;}//ccw
else if(R_POW<0){RMEN=-R_POW; DCdir_R|=0x02;}//cw
else {RMEN=1023; DCdir_R|=0x03;}//stop
PORTC=DCdir_R;
}
에서
void DC_MOVE(int L_POW, int R_POW) // motor speed & direction
{
L_POW = -L_POW;
R_POW = -R_POW;
unsigned char DCdir_L=0;
unsigned char DCdir_R=0;
if(L_POW>1023) L_POW=1023;
if(L_POW<-1023) L_POW=-1023;
if(R_POW>1023) R_POW=1023;
if(R_POW<-1023) R_POW=-1023;
if(L_POW>0) {LMEN=L_POW; DCdir_L|=0x08;}//cw
else if(L_POW<0){LMEN=-L_POW; DCdir_L|=0x04;}//ccw
else {LMEN=1023; DCdir_L|=0x0C;}//stop
PORTD=DCdir_L;
if(R_POW>0) {RMEN=R_POW; DCdir_R|=0x01;}//ccw
else if(R_POW<0){RMEN=-R_POW; DCdir_R|=0x02;}//cw
else {RMEN=1023; DCdir_R|=0x03;}//stop
PORTC=DCdir_R;
}
로 바꾸어 주시면 됩니다.
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